中文大學校刊 二零二四年第二期

和電池的自動測量，和車身檢測。機械人亦 可在貨倉或其他場景執行抓取物件的工作。 高頻率的眼—腦—運動協調 劉教授的跨學科團隊專家來自機械工程學系 及計算機科學與工程學系，包括後者的傅志 榮教授和竇琪教授。是次獲得政府「產學研 1+計劃」的肯定，團隊計劃將多年鑽研的心 血和研究成果大力提升並投產到市場去。 他解釋，目前已面世的三維視覺機械人，視 覺反饋緩慢，因此難以安全、快速和具高 適應力地進行作業。工業或服務機械人若 要執行複雜的任務，需以接近人類的高頻率 眼—腦—運動協調運作；然而，已面世的產 品的頻率只有0.5-2Hz。團隊的目標是開發 協調製頻率達至200-1kHz的三維視覺驅動機 械人。 「我們主要想把人的智力這部分做得更好。 這樣機械人就能夠在物流業或零售商店、超 市裏，像貨物分類、抓取，把貨物逐件上 架。又例如，現時餐廳裏有機械人送餐，但 它只能來回移動，不能再進一步做其他事， 仍然缺乏在更動態和複雜環境中工作的多功 能性。我希望它未來能夠適應更複雜的任 務，例如幫忙清理桌子，或在廚房裏做一些 簡單的工作，通用性更高一點。」 竇琪教授解釋，傳統的機械人視覺主要是 語義的，例如機械人能分辨面前的是一個 蘋果、一瓶水。她說：「現在我們還需要 準確頻估計物體的位姿，計算物體與機械臂 在三維空間中的相對位置，以規劃機械臂的 運動，可以從合適的角度抓取任意的目標物 體。在六維抓取場景中，機械臂可以從任意 角度抓取目標物體，比以前更靈活。」 理解真實世界的人工智能 她說，目前市場上推出的人工智能，是通 過把不同語料庫收集整理，放到神經網絡 推理模型裏讓電腦學習，它更多是基於 語言模型的機器學習技術，完成自然語言 處理。 | 劉雲輝教授 劉教授與竇琪教授（左）展示智能機械人揀選站 中文大學校刊 20